姓名：苏建华

性别：男

邮箱：jianhua.su@ia.ac.cn

学位/职称：博士/研究员

出生年月：1977年7 月

学科专业：控制科学与工程、控制工程、人工智能

研究方向：机器人控制、机器视觉、机器学习

出版著作及代表性论文：

[1] J.H. Su*, Y. Meng, Lili Wang, X. Yang, Learning to Assemble Non-Cylindrical Parts Using Trajectory Learning and Force Tracking, IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, 2021.

[2] J.H. Su*, C.K. Liu, R. Li, “Robot Precision Assembly Combining with Passive and Active Compliant Motions,” IEEE Transactions on Industrial Electronics, 2021. 10.1109/TIE.2021.3108710.

[3] J.H. Su*, C.K. Liu, Y. Meng, “Immobilizing Caging Grasps of Convex Polyhedrons with a Four-pin Gripper”, IEEE Robotics and Automation Letters, 2021. 10.1109/LRA.2021.3094832.

[4] Q. P. Gu, J.H. Su*, L. Yuan, “Visual Affordance Detection Using an Efficient Attention Convolutional Neural Network” Neurocomputing, vol.440, pp.36-44, 2021.

[5] X. Yang, Z.Y. Liu, J.H. Su, D.X. Ji, A.Y. Zang, H. Huang, “Graph Based Registration and Blending for Undersea Image Stitching,” Vol.38 No.3, pp.396-409, Robotica, 2020.

[6] F.Y. Zhang, Z.Y. Liu, F.Z. Xiong, J.H. Su, H. Qiao, “WAGNN: A Weighted Aggregation Graph Neural Network for Robot Skill Learning”, Robotics and Autonomous Systems, vol.130, 2020.

[7] J.H. Su*, B. Chen, H. Qiao and Z.Y. Liu, “Caging a Novel Object using Multi-task Learning Method,” Neurocomputing, Vol. 351, pp.146-155, 2019.

[8] J.H. Su*, B. Chen, C.K. Liu, X. Yang, H. Qiao, “Integrated thermal assembly using hierarchical kernel regression method,” Advanced Robotics, Vol.33, Issue 22, pp. 1194-1208, 2019.

[9] J.H. Su*, H. Qiao, C.K. Liu，Y.B. Song and A.L. Yang, “Grasping Objects: The relationship between the cage and form-closure grasp”, IEEE Robotics & Automation Magazine, Vol.24, Iss:3, pp.84-96, 2017.

[10] J.H. Su*, R. Li, H. Qiao, J. Xu, Q.L. Ai, “Study on Six-Dimensional Dual Peg-in-hole Insertion by the Decomposition Method,” Industrial Robot: An International Journal, Vol. 44, Iss. 6, pp. 730-740, 2017.

[11] X. Yang, Z.Y. Liu, H. Qiao, J.H. Su, “Probabilistic Hypergraph Matching Based on Affinity Tensor Updating,” Neurocomputing, Vol.269, pp.142-147, 2017.

[12] J.H. Su*, Z.Y. Liu, H. Qiao, C.K. Liu, "Pose-estimation and reorientation of pistons for robotic bin-picking&quot", Industrial Robot: An International Journal, Vol. 43 Iss: 1, pp.22-32, 2016.

[13] C. Li, Z.Y. Liu, X. Yang, H. Qiao and J.H. Su, “Stitching Contaminated Image”, Neurocomputing, Vol.214, No.19 2016: 829-836.

[14] R.Chen, J.Xu, H.P. Chen, J.H. Su, Z.H Zhang and K. Chen, “Accurate calibration method for camera andprojector in fringe patterns measurement system,” Applied Optics, Vol. 55, No. 16 , 2016.

[15] J.H. Su*, H. Qiao, Z.C. Ou and Z.Y. Liu, Vision-based Caging Grasps of Polyhedron-like Workpieces with a Binary Industrial Gripper, IEEE Trans. on ASE, Vol. 12, Issue: 3, pp. 1033-1046, 2015

[16] H. Qiao, M. Wang, J.H. Su, S.X Jia, and R. Li, The Concept of Attractive Region in Environment and Its Application in High-Precision Tasks with Low-Precision Systems, IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, Vol.20, Issue: 5, pp. 2311- 2327, 2015

[17] C.K. Liu, H. Qiao, J.H. Su, Vision-Based 3-D Grasping of 3-D Objects with a Simple 2-D Gripper”, IEEE Transactions on Systems, Man, and Cybernetics: Systems, Vol. 44., No. 5, pp. 605-620, 2014.

[18] J.H. Su*, E.H. Cao, and H. Qiao, Optimization of fixture layouts of glass laser optics using multiple kernel regression, Applied Optics, Vol. 53, Iss. 14, pp. 2988-2997, 2014.

[19] J.H. Su*, Z.C. Ou and H. Qiao, "Form-closure caging grasps of polygons with a parallel-jaw gripper," Robotica, 33(6):1-18, 2014.

[20] J.H. Su*, H. Qiao and C.K. Liu, Z.C. Ou, “A new insertion strategy for a peg in an unfixed-hole of the piston-rod assembly,” Int. J. of Advanced Manufacturing Technology, Vol.59, pp.1211-1225, 2012.

[21] J.H.Su*, H. Qiao, Z.C. Ou, Y.R. Zhang, “Sensor-less insertion strategy for an eccentric peg in a hole of the crankshaft and bearing assembly,” Assembly Automation, Vol. 32 No.1, pp.86 - 99, 2012.

[22] Z.C. Ou and P. Wang, J.H. Su, H. Qiao,Sub-pattern bilinear model and its application in pose estimation of work-pieces，Neurocomputing, Vol. 83, pp.176-187, 2012.

[23] 苏建华，刘传凯，王智伟，黄开启，“三指机械手包笼抓取方法研究”，机器人，2020

[24] 王智伟，苏建华，黄开启，顾启鹏，孟严，“基于DMP的双臂机器人装配策略研究，”现代制造工程，2020年

[25] 王泰杰，苏建华，刘传凯，等，“玉兔2号月面大间距变倾角成像的空间分辨率建模及其应用分析，”中国科学：技术科学，1-14[2020-04-18].

[26] 刘传凯，王泰杰，董卫华，苏建华，等，“玉兔2号月球车大间距导航成像的空间分辨率建模分析，”中国科学：技术科学，2019, 49(11): 1275-1285.

[27] 苏建华，杨明浩，王鹏，《空间机器人智能感知技术》，人民邮电出版社，2020年。

主持承担科研项目及经费：

[1] 国家自然科学基金重大研究计划培育项目，面向大尺寸、高精密光学元件装配的人-机器人协作方法研究，项目编号：91848109，76.4万，起止日期：2019.1-2021.12，主持。

[2] 北京市基金委-丰台轨道交通联合基金，面向动车组转向架高级修的人机力协作装配方法研究，项目编号，经费28.8万，起止日期：2020.12-2023.12，主持。

[3] 国防科工局稳定支持科研项目，空间操控的智能感知及迁移学习方法，项目编号：HTKJ2019KL502013，2019.4-2020.12，国拨经费20万，主持。

[4] 北京市面上基金，移动装配机器人的动作学习和工件抓取方法研究，项目编号：4182068，国拨经费20万，起止日期：2018.1-2020.12，主持。

[5] 山东省重大科技创新工程项目, 高性能灵巧作业机器人研制及行业应用示范, 项目编号：2019JZZY010430, 2019-2021，国拨经费60万，子课题负责人。

[6] 工业机器人关节减速器生产线，“高档数控机床与基础制造装备”科技重大专项，项目编号：2014ZX04013011-03，国拨经费176.98万，起止日期：2014.1-2018.12，子课题负责人。

[7] 面向汽车智能制造的机器人高精度定位和装配关键技术研究，北京市面上基金，项目编号：4142056，国拨经费18万，起止日期：2014.1-2016.6，主持。

[8] 国家自然科学基金委青年科学基金，编号61105085，大型易损坏物体的高精度装配策略研究—基于视觉与高维环境约束融合方法，2012.1-2014.12，24万，主持。

科研成果：

[1] 北京市科学技术一等奖，具有复杂环境感知和学习能力、可实现高精度操作的智能机器人技术，2012年，排名第2

[2] 北京市科学技术二等奖，工业机器人高精度装配关键技术研究及应用，2015年，排名第2

[3]  2018年中国自动化学会技术发明一等奖，“基于环境-信息融合的机器人高精度柔性作业关键技术及应用”，排名第5

[4] 发明专利，苏建华，乔红，刘传凯，一种视觉引导下的光学玻璃安装装置及安装方法，授权号：ZL201010171316.9

[5] 发明专利，苏建华，乔红，区志财，张波，基于工业机器人的发动机活塞、活塞销和连杆装配方法及装置，授权号：ZL201010217225.4

[6] 发明专利，苏建华，乔红，刘伟，区志财，涡旋式空调压缩机的轴承-曲柄轴智能压装方法及系统，授权号：ZL 201010592892.0

[7] 发明专利，苏建华，乔红，区志财，刘传凯，一种基于图像信息的机械手抓取物体的方法，授权号：ZL 201010603401.8

[8] 发明专利，苏建华，乔红，区志财，罗永康，一种偏心轴和轴承的智能压装装置及方法，授权号：ZL 201110080010.7

[9] 发明专利，苏建华，乔红，董继武，张宇仁，元件夹持装置，授权号：ZL201210427934.4

[10] 发明专利，苏建华，乔红，张宇仁，贾立好，一种基于传感器反馈的机器人磨削系统，授权号：ZL 201210567038.8

[11] 发明专利，苏建华, 乔红, 戴相富, 王鹏, 郑碎武, 王敏，一种石油钻机的智能钻进控制系统和方法，授权号：ZL201210372330.4

[12] 发明专利，乔红，苏建华，郑碎武，一种避免工业机器人碰撞工人的方法，授权号：ZL201110118163.6

[13] 发明专利，乔红，苏建华，任冬淳，一种利用机器人的柔顺性实现轴孔装配的装置和方法，授权号：201110118174.4

[14] 发明专利，贾立好，乔红，苏建华，一种复杂结构薄部件三维位置及姿态的测量方法，授权：ZL201310159555.6

[15] 发明专利，刘传凯, 乔红, 苏建华, 张波，一种在轴孔装配中零件内孔方位误差的校正方法，授权号：ZL 201010034357.3

[16] 发明专利，区志财，乔红，苏建华，张波，一种基于视觉信息的工业机器人磨削系统及方法，授权号：ZL 201010603399.4

[17] 发明专利，王敏，乔红，戴相富，苏建华，一种石油钻机的可视化操纵液压控制系统，授权号：ZL201210560481.2

[18] 发明专利，王鹏，乔红, 苏建华，动态场景下基于局部背景剪除的自适应目标跟踪方法，授权号：ZL 201010034353.5

[19] 发明专利，王阵贺，乔红，苏建华，曹恩华，一种基于视觉和力反馈控制的机器人装配方法与系统，授权号：ZL201410286295.3

[20] 发明专利，朱建康 苏建华 乔红 宋永博，用于给偏心轴装配轴承的自动化系统，授权号：ZL201611083550.X